一般的なサーボモータを制御するためのルーチン [詳細]

#include "tkdn_hal.h"

関数
int	servo_attach (servo_t *servo, int pin, int min, int max)
	サーボライブラリの初期化と、任意のピンへの割り当て [詳細]

void	servo_write (servo_t *servo, int angle)
	指定された角度に相当する幅のパルスをサーボモータに送る [詳細]

void	servo_write_us (servo_t *servo, int us)
	指定された時間の幅のパルスをサーボモータに送る [詳細]

int	servo_read (servo_t *servo)
	最後に設定された角度を読み出す [詳細]

void	servo_detach (servo_t *servo)
	サーボの動作を止め、割り込みを禁止する [詳細]

説明

一般的なサーボモータを制御するためのルーチン

一般的に、サーボモータと呼ばれる部品は、電源、GNDのほかに「制御入力」と呼ばれる信号を持ち、このライブラリはRX62N/RX63Nの内蔵MTUを6個使い、20チャネルのサーボを同時に制御します。

この信号に与えられたパルスの幅に応じた角度で静止します。
ごく一般的なサーボモータではパルスの周期は20msで、与えるパルスの幅が544usの場合に角度は0°となり、パルスの幅が2400usの場合に角度は180°となります。角度とパルス幅の関係は自由に設定でき、パルス幅が長ければながいほど回転角度が大きくなります。
このライブラリをC++で使いやすくしたものが servo.h で定義される Servo クラスです。

覚え書き: RX62N対応。(V1.04)

tkdn_servo.h で定義されています。

関数

int servo_attach	(	servo_t *	servo,
		int	pin,
		int	min,
		int	max
	)

サーボライブラリの初期化と、任意のピンへの割り当て

最初に呼び出されたとき、MTUを初期化する。
回転角を0°にしたいときのパルス幅を引数 min で与え、180°にしたいときのパルス幅を引数 max で与える。
同じ番号のピンを指定して二回以上呼び出すと、そのピンに関してminとmaxの値が変更される。
異なる番号のピンを指定して呼び出すと、新しいサーボチャネルが割り当てられる。(最大20個まで)

引数

[in]	servo	初期化したいサーボ構造体へのポインタ
	pin	サーボ信号を出力したいピン番号。指定するピンはライブラリ内部で出力モードに変更されるので、 gpio_set_pinmode() 関数で出力にしておかなくてもよい。
	min	角度を0°にしたいときのON時間(単位 us)
	max	角度を180°のときのON時間(単位 us)

戻り値: 成功したらサーボのチャネル番号(0～19)を返す。失敗したら-1を返す。

覚え書き: 20個以上のピンにサーボを割り当てようとすると失敗する; ライブラリの次のバージョンではサーボ構造体は廃止される予定; minとmaxの両方に同じ値を入れるか、minに負の値を設定すると、デフォルト値(min=544,max=2400)が採用される

void servo_write	(	servo_t *	servo,
		int	angle
	)

指定された角度に相当する幅のパルスをサーボモータに送る

この関数を呼び出すと、指定された回転角になるような幅のパルスが、
servo_attach() 関数で指定したピンから出力される。

引数

[in]	servo	サーボ構造体へのポインタ
	angle	静止させたい角度 (0-180の範囲)

戻り値: なし

覚え書き: ライブラリの次のバージョンではサーボ構造体は廃止される予定

void servo_write_us	(	servo_t *	servo,
		int	us
	)

指定された時間の幅のパルスをサーボモータに送る

この関数を呼び出すと、出力パルスの幅を角度ではなく時間で指定できる。
パルスは servo_attach() 関数で指定したピンから出力される。

引数

[in]	servo	サーボ構造体へのポインタ
	us	出力したいパルスの幅をus単位で指定する。範囲は1～19999。 0を指定すると出力はOFFになる。

戻り値: なし

覚え書き: ライブラリの次のバージョンではサーボ構造体は廃止される予定

int servo_read ( servo_t * servo )

最後に設定された角度を読み出す

引数

[in] servo サーボ構造体へのポインタ

戻り値: servo_write() 関数で指定した角度

覚え書き: ライブラリの次のバージョンではサーボ構造体は廃止される予定

void servo_detach ( servo_t * servo )

サーボの動作を止め、割り込みを禁止する

目的のチャネルのサーボ動作を停止し、割り込みを禁止する。
指定されたピンのみ停止し、他のピンの動作には影響を与えない

引数

[in] servo サーボ構造体へのポインタ

戻り値: なし

覚え書き: ライブラリの次のバージョンではサーボ構造体は廃止される予定