servo.h

サーボモータライブラリを使用するためのヘッダファイル
詳細は Servo クラスの説明を参照。 [詳細]

#include "rxduino.h"
#include "../tkdnhal/tkdn_servo.h"

ソースコードを見る。

構成
class	Servo
	サーボモータを制御するクラス [詳細]

説明

サーボモータライブラリを使用するためのヘッダファイル
詳細は Servo クラスの説明を参照。

一般的に、サーボモータと呼ばれる部品は、電源、GNDのほかに「制御入力」と呼ばれる信号を持ち、 この信号に与えられたパルスの幅に応じた角度で静止します。
このライブラリはRX62N/RX63Nの内蔵MTUを6個使い、20チャネルのサーボを同時に制御できます。

ごく一般的なサーボモータではパルスの周期は20msで、与えるパルスの幅が544usの場合に角度は0°となり、 パルスの幅が2400usの場合に角度は180°となります。角度とパルス幅の関係は自由に設定でき、 パルス幅が長ければながいほど回転角度が大きくなります。
このライブラリは tkdn_servo.h で用意されたライブラリをC++で使いやすくラッパしたものです。 使用するには、リンカオプションで -lservo を指定してください。

servo.h で定義されています。