クラス Servo

サーボモータを制御するクラス [詳細]

#include <servo.h>

Public メソッド
void	attach (int pin)
	サーボライブラリを初期化し、出力を任意のピンに割り当てる [詳細]
void	attach (int pin, int min, int max)
	サーボライブラリを初期化し、出力を任意のピンに割り当てる [詳細]
void	write (int angle)
	サーボの角度をセットし、シャフトをその方向に向ける。 [詳細]
void	writeMicroseconds (int us)
	サーボモータに与える出力をマイクロ秒単位で角度を指定する。 [詳細]
int	read (void)
	最後に設定された角度を読み出す [詳細]
bool	attached (void)
	ピンにサーボが割り当てられているかを確認する [詳細]
void	detach (void)
	サーボの動作を止め、割り込みを禁止する [詳細]

説明

サーボモータを制御するクラス

servo.h の 43 行で定義されています。

関数

void Servo::attach

(

int

pin

)

サーボライブラリを初期化し、出力を任意のピンに割り当てる

引数

pin

ピン番号

覚え書き

最大20個のチャネルを割り当てられる

戻り値

なし

void Servo::attach	(	int	pin,
		int	min,
		int	max
	)

サーボライブラリを初期化し、出力を任意のピンに割り当てる

引数

pin	ピン番号
min	サーボの角度が0度のときのパルス幅(マイクロ秒)。デフォルトは544
max	サーボの角度が180度のときのパルス幅(マイクロ秒)。デフォルトは2400

覚え書き

最大20個のチャネルを割り当てられる

戻り値

なし

void Servo::write

(

int

angle

)

サーボの角度をセットし、シャフトをその方向に向ける。

この関数を呼び出すと、指定された回転角になるような幅のパルスが、
attach() 関数で指定したピンから出力される。

引数

angle

静止させたい角度 (0-180の範囲)

戻り値

なし

void Servo::writeMicroseconds

(

int

us

)

サーボモータに与える出力をマイクロ秒単位で角度を指定する。

サーボモータに与えられるパルスは20ms周期で、1周期中のHighの時間を直接指定する。

覚え書き

実質的にPWM出力である。連続回転タイプのサーボでは、回転のスピードが設定することができる。

引数

us	出力したいパルスの幅をus単位で指定する。範囲は1～19999。 0を指定すると出力はOFFになる。

戻り値

なし

int Servo::read

(

void

)

最後に設定された角度を読み出す

覚え書き

writeMicroseconds() で与えた値は読みとれない

戻り値

us マイクロ秒単位

bool Servo::attached

(

void

)

ピンにサーボが割り当てられているかを確認する

戻り値

• true : 割り当てられている
• false : 割り当てはない

void Servo::detach

(

void

)

サーボの動作を止め、割り込みを禁止する

目的のチャネルのサーボ動作を停止し、割り込みを禁止する。
指定されたピンのみ停止し、他のピンの動作には影響を与えない

戻り値

なし