Stepper.h

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* RXduinoライブラリ & 特電HAL
* 
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* (C) Copyright 2011-2014 TokushuDenshiKairo Inc. 特殊電子回路株式会社
* http://rx.tokudenkairo.co.jp/
*******************************************************************************/

#ifndef __H_RXDUINO_STEPPER
#define __H_RXDUINO_STEPPER
/**************************************************************************/
#include "rxduino.h"

#ifdef __cplusplus
    extern "C" {
#endif

/*********************************************************************/
class Stepper{
public:

/*********************************************************************/
    typedef enum
    {
        NORMAL4,    
        PIN34DIR,   
        NORMAL2,    
    } STEPPER_TYPE;

/*********************************************************************/
    Stepper(int steps, int pin_1, int pin_2, int pin_3, int pin_4, STEPPER_TYPE type = NORMAL4);

/*********************************************************************/
    Stepper(int steps, int pin_1, int pin_2);

/*********************************************************************/
    void setSpeed(int rpms);

/*********************************************************************/
    void step(int steps);

/*********************************************************************/
    int  pin_safe_state;

/*********************************************************************/
    int  getRpms(void);

/*********************************************************************/
    int  getPosition(void);

private:
    void setMotorCycles(int cycles);        // モータを実際に回転させる関数

    int clock_wise;                         // 回転方向(0:反時計回り,1:時計回り)
    int rpms;
    STEPPER_TYPE type;

    unsigned int delay_motor_cycles;        // それぞれのステップの時間間隔
    int max_steps;                          // 1周するときのトータルステップ数
    int position;                           // モータが現在どのステップにいるか
    int pin_counter;                        //　モータドライブに使うピン数(2 or 4)

    // モータ制御に使うピン
    int pin_1;
    int pin_2;
    int pin_3;
    int pin_4;

    int delay_last_time;                    // 前回の時間のタイムスタンプ記憶用
};

#ifdef __cplusplus
    }
#endif

#endif // __H_RXDUINO_TONE