クラス Stepper

ステッピングモータを制御するクラス [詳細]

#include <Stepper.h>

Public 型
enum	STEPPER_TYPE { NORMAL4, PIN34DIR, NORMAL2 }
	接続するモータの種類 [詳細]

Public メソッド
	Stepper (int steps, int pin_1, int pin_2, int pin_3, int pin_4, STEPPER_TYPE type=NORMAL4)
	4本線ステッピングモータ用のコンストラクタ [詳細]
	Stepper (int steps, int pin_1, int pin_2)
	2本線ステッピングモータ用のコンストラクタ [詳細]
void	setSpeed (int rpms)
	1分間あたり何回転するかを決める [詳細]
void	step (int steps)
	モーターを回転させる [詳細]
int	getRpms (void)
	モータの現在の回転速度を取得する。 [詳細]
int	getPosition (void)
	モータの現在の回転位置を取得する。 [詳細]

Public 変数
int	pin_safe_state
	モータ停止時に各ピンをどの状態にするかを指定する [詳細]

説明

ステッピングモータを制御するクラス

ライブラリを使用するには、リンカオプションで -lstepper を指定する。

Stepper.h の 35 行で定義されています。

列挙型

enum Stepper::STEPPER_TYPE

接続するモータの種類

覚え書き

このenum型を使用するには、myStepper(steps,3,4,5,6,Stepper::NORMAL4)などのようにデータメンバを指定する必要がある.指定なしの場合NORMAL4が選択される

列挙型の値
NORMAL4	4極ステッピングモータ．デフォルトはこの設定になる
PIN34DIR	2極ステッピングモータ(モータ極性端子は2極,方向端子2極)
NORMAL2	2極ステッピングモータ

Stepper.h の 42 行で定義されています。

コンストラクタとデストラクタ

Stepper::Stepper	(	int	steps,
		int	pin_1,
		int	pin_2,
		int	pin_3,
		int	pin_4,
		STEPPER_TYPE	type = NORMAL4
	)

4本線ステッピングモータ用のコンストラクタ

Stepperクラスのコンストラクタ。4極ステッピングモータや、2極で論理反転回路があるモータなどで使う

引数

[in]	steps	1回転あたりのステップ数
[in]	pin_1	モータに接続するピンの番号
[in]	pin_2	モータに接続するピンの番号
[in]	pin_3	モータに接続するピンの番号,または極性反転用ピンの番号
[in]	pin_4	モータに接続するピンの番号,または極性反転用ピンの番号
[in]	type	接続するモータの種類 NORMAL4 : 中点タップのコイルタイプで使う (MERCURY MOTOR社のST-42BYG020などの型) PIN34DIR : pin_3とpin_4は、モータドライバの極性反転端子に接続する

覚え書き

このenum型を使用するには、myStepper(steps,3,4,5,6,Stepper::NORMAL4)などのようにデータメンバを指定する必要がある.指定なしの場合NORMAL4が選択される

Stepper::Stepper	(	int	steps,
		int	pin_1,
		int	pin_2
	)

2本線ステッピングモータ用のコンストラクタ

Stepperクラスのコンストラクタ。2極で正負の信号を流すステッピングモータで使う。

引数

[in]	steps	1回転あたりのステップ数
[in]	pin_1	モータに接続するピンの番号
[in]	pin_2	モータに接続するピンの番号

関数

void Stepper::setSpeed

(

int

rpms

)

1分間あたり何回転するかを決める

引数

[in]

rpms

回転速度[rpm]

戻り値

なし

void Stepper::step

(

int

steps

)

モーターを回転させる

引数

[in]

steps

モータが回転する量をステップ数により指定する。 負の数を入力すると逆回転する。

覚え書き

この関数はモータが停止するまで制御を返さない

戻り値

なし

int Stepper::getRpms

(

void

)

モータの現在の回転速度を取得する。

戻り値

現在の回転速度。単位はrpm。

int Stepper::getPosition

(

void

)

モータの現在の回転位置を取得する。

戻り値

現在の回転位置。単位はステップ数。

変数

int Stepper::pin_safe_state

モータ停止時に各ピンをどの状態にするかを指定する

• 0:Lowレベル
  • 1:Highレベル
  • それ以外:変更しない(デフォルト)

    覚え書き

    このメンバ変数を設定すると、モータ停止時にコイルに流れる電流をとめることができ、 消費電力を低減できる。しかし、モータの位置が動いてしまうため、正しい位置にならない。

Stepper.h の 97 行で定義されています。