RXduino  1.20a
RXduinoマニュアル 最終更新日 平成26年6月29日
Public 型 | Public メソッド | Public 変数 | すべてのメンバ一覧
クラス Stepper

ステッピングモータを制御するクラス [詳細]

#include <Stepper.h>

Public 型

enum  STEPPER_TYPE { NORMAL4, PIN34DIR, NORMAL2 }
 接続するモータの種類 [詳細]
 

Public メソッド

 Stepper (int steps, int pin_1, int pin_2, int pin_3, int pin_4, STEPPER_TYPE type=NORMAL4)
 4本線ステッピングモータ用のコンストラクタ [詳細]
 
 Stepper (int steps, int pin_1, int pin_2)
 2本線ステッピングモータ用のコンストラクタ [詳細]
 
void setSpeed (int rpms)
 1分間あたり何回転するかを決める [詳細]
 
void step (int steps)
 モーターを回転させる [詳細]
 
int getRpms (void)
 モータの現在の回転速度を取得する。 [詳細]
 
int getPosition (void)
 モータの現在の回転位置を取得する。 [詳細]
 

Public 変数

int pin_safe_state
 モータ停止時に各ピンをどの状態にするかを指定する [詳細]
 

説明

ステッピングモータを制御するクラス

ライブラリを使用するには、リンカオプションで -lstepper を指定する。

Stepper.h35 行で定義されています。

列挙型

接続するモータの種類

覚え書き
このenum型を使用するには、myStepper(steps,3,4,5,6,Stepper::NORMAL4)などのようにデータメンバを指定する必要がある.指定なしの場合NORMAL4が選択される
列挙型の値
NORMAL4 

4極ステッピングモータ.デフォルトはこの設定になる

PIN34DIR 

2極ステッピングモータ(モータ極性端子は2極,方向端子2極)

NORMAL2 

2極ステッピングモータ

Stepper.h42 行で定義されています。

コンストラクタとデストラクタ

Stepper::Stepper ( int  steps,
int  pin_1,
int  pin_2,
int  pin_3,
int  pin_4,
STEPPER_TYPE  type = NORMAL4 
)

4本線ステッピングモータ用のコンストラクタ

Stepperクラスのコンストラクタ。4極ステッピングモータや、2極で論理反転回路があるモータなどで使う

引数
[in]steps1回転あたりのステップ数
[in]pin_1モータに接続するピンの番号
[in]pin_2モータに接続するピンの番号
[in]pin_3モータに接続するピンの番号,または極性反転用ピンの番号
[in]pin_4モータに接続するピンの番号,または極性反転用ピンの番号
[in]type接続するモータの種類
  • NORMAL4 : 中点タップのコイルタイプで使う (MERCURY MOTOR社のST-42BYG020などの型)
  • PIN34DIR : pin_3とpin_4は、モータドライバの極性反転端子に接続する
覚え書き
このenum型を使用するには、myStepper(steps,3,4,5,6,Stepper::NORMAL4)などのようにデータメンバを指定する必要がある.指定なしの場合NORMAL4が選択される
Stepper::Stepper ( int  steps,
int  pin_1,
int  pin_2 
)

2本線ステッピングモータ用のコンストラクタ

Stepperクラスのコンストラクタ。2極で正負の信号を流すステッピングモータで使う。

引数
[in]steps1回転あたりのステップ数
[in]pin_1モータに接続するピンの番号
[in]pin_2モータに接続するピンの番号

関数

void Stepper::setSpeed ( int  rpms)

1分間あたり何回転するかを決める

引数
[in]rpms回転速度[rpm]
戻り値
なし
void Stepper::step ( int  steps)

モーターを回転させる

引数
[in]stepsモータが回転する量をステップ数により指定する。
負の数を入力すると逆回転する。
覚え書き
この関数はモータが停止するまで制御を返さない
戻り値
なし
int Stepper::getRpms ( void  )

モータの現在の回転速度を取得する。

戻り値
現在の回転速度。単位はrpm。
int Stepper::getPosition ( void  )

モータの現在の回転位置を取得する。

戻り値
現在の回転位置。単位はステップ数。

変数

int Stepper::pin_safe_state

モータ停止時に各ピンをどの状態にするかを指定する

  • 0:Lowレベル
    • 1:Highレベル
    • それ以外:変更しない(デフォルト)
      覚え書き
      このメンバ変数を設定すると、モータ停止時にコイルに流れる電流をとめることができ、 消費電力を低減できる。しかし、モータの位置が動いてしまうため、正しい位置にならない。

Stepper.h97 行で定義されています。